Körpererkundung bezeichnet das bewusste, aufmerksame Erforschen des eigenen oder des Körpers einer anderen Person mit dem Ziel, Empfindungen, Reaktionen und erogene Zonen besser kennenzulernen. Im Vordergrund steht dabei nicht zwingend das Ziel eines Orgasmus, sondern die Neugier und das Interesse am menschlichen Körper als solchem. Das kann langsames Berühren, Beobachten, Abtasten oder auch das gezielte Ansprechen weniger bekannter Körperstellen umfassen, zum Beispiel die Kniekehlen, den Rücken, die Handgelenke oder den Bauch. Körpererkundung gilt als ein eher niedrigschwelliger Zugang zu körperlicher Intimität und eignet sich sowohl für neue als auch für langjährige Partnerschaften. Sie kann alleine, etwa durch Selbsterkundung, oder gemeinsam praktiziert werden. Viele Menschen nutzen Körpererkundung auch, um mehr über ihre eigenen Vorlieben und Grenzen herauszufinden, bevor sie andere sexuelle Praktiken ausprobieren. Die Aktivität lässt sich mit oder ohne sexuelle Absicht durchführen.
Auch bei einer vergleichsweise sanften Praktik wie Körpererkundung ist ausdrückliche Zustimmung unverzichtbar. Beide Personen sollten vor und während der Erkundung klar kommunizieren, welche Körperstellen berührt werden dürfen und welche nicht. Emotionale Reaktionen sind möglich, besonders wenn bestimmte Körperstellen mit früheren Erfahrungen verknüpft sind. Ein vereinbartes Stoppsignal schafft Sicherheit für alle Beteiligten. Hygiene und saubere Hände sind selbstverständlich.
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